Indregulering
Det som vi, normalt omtaler som
regulering i forbindelse med procesregulering er PID-regulering.
Hvor hvert bogstav står for en af de tre parametre:
-
P står for Proportionalbånd
-
I står for Itegrationstid
-
D står for Differentialtid
PID-regulatoren har, som før omtalt, 3 parametre, der kan justeres uafhængigt af hinanden. Gennem tiderne er der forsøgt opstillet forskellige tommelfingerregler for indregulering af disse.
En af de mest kendte regler er Ziegler-Nichols metode fra 1942.
Metoden er som følger:
Regulatoren forbliver indkoblet og den indstilles på ren P-regulering, dvs. integrationstiden stilles på "uendelig" og differentialtiden på nul.
Nu forøges P-virkningen, indtil reguleringen netop kommer på grænsen til ustabilitet, dvs. der opstår en stående ikke dæmpet svingning.
Her aflæses forstærkningen, den kritiske forstærkning, KP(k) og svingningstiden (en helt periode, T(k).Herefter er Ziegler-Nichols forslag følgende, alt efter hvilken reguleringsform, der anvendes
|
Ziegler-Nichols metode |
|||
| Regulering | KP | tI | tD |
| P PI PID |
0,50 KP(k) 0,45 KP(k) 0,60 KP(k) |
- T(k)/1,2 T(k)/2,0 |
- - T(k)/8 |
I moderne procesregulatorer indstilles disse tre parametre automatisk med en autotuner, som anvender en modificeret Ziegler-Nichols metode. Ziegler-Nichols metoden er en meget generel metoden som kan anvendes til meget simple proceser. Ved proceser med lang dødtid eller flere tidskonstanter duer metoden ikke. Her kan i stedet anvendes PROTUNER som er et meget stærkt værktøj til indregulering og optimering af PID-regulatorer.